Lo más básico es configurar el sistema operativo que arranca por defecto y el tiempo de espera.
Hay que editar el archivo de configuración de grub, /boot/grub/menu.lst, para ello abre una consola de comandos y escribe
sudo gedit /boot/grub/menu.lst
en la linea que pone
default 0
es la que indica cual arranca por defecto. 0 es la primera opción (de arriba a abajo), 1 la segunda, 2 la tercera ... Ahí eleguimos el sistema operativo con el que arrancará
Y el
timeout 10
el tiempo en segundos que espera antes de arrancar el sistema por defecto.
Acabo de consultar los repositorios de ubuntu y sí que está ese programa (al menos en la 7.10 que estoy utilizando) de manera que aún será mas fácil instalarlo a quien le guste (yéndose simplemente al menú aplicaciones>Agregar quitar>system tools). Tras ver el comentario me ha venido a la cabeza porque me sonaba mucho ese programa, aunque no lo había utilizado, estoy demasiado acostumbrado a editar los ficheros directamente ;-)

Como siempre todo se puede hacer de muchas maneras y que cada uno elija, gracias por la aportación Raúl (y yo que creía que nadie leía inforactiva).